قدمت این رشته به گواهی دیوارنگاره ها و نقاشی های به جا مانده در مقبره های «کاگجوچونگ» و «مویونگ چانگ» در کره شمالی (منچوری غربی) به 20 قرن پیش می رسد. همین موجب شده تا تکواندو تاریخی کهن تر از سایر ورزشهای مرسوم در شرق آسیا مانند کاراته و کونگ فو داشته باشد.

شواهد قابل اعتمادی وجود دارد که شکل امروزین تکواندو از رشته های رزمی «سوباک که در دوران حکومت سلسله گوجوریو (37 ق.م تا 668 م) در شمال کره تمرین می شده، اقتباس شده است.

در سال ۱۹۷۳ فدراسیون جهانی تکواندو (WTF) با حضور ۱۸ کشور شکل گرفت تا به صورتی نظام مندتر از فعالیت های مربوط به تکواندو در سراسر جهان حمایت کند. دو ماه پس از تشکیل فدراسیون جهانی، اولین دوره مسابقات تکواندو قهرمانی جهان در سئول برگزار گردید و از آن زمان تاکنون به صورت منظم هر دو سال یکبار برگزار می شود. اوزان زنان نیز از سال ۱۹۸۷ به این مسابقات افزوده گردید. مرکزیت فدراسیون جهانی تکواندو در کوکی ون واقع در سئول است.

نخستین مدال های طلای ایران در مسابقات قهرمانی جهان توسط مجید افلاکی و هادی ساعی در سال ۱۹۹۹ بدست آمد. هادی ساعی درخشان ترین چهره تاریخ تکواندو ایران بوده است که علاوه بر کسب مدال طلا در رقابت های قهرمانی جهان (۱۹۹۹ و ۲۰۰۵) و کسب چهار نشان طلای رقابت های جام جهانی تکواندو در المپیک آتن موفق به کسب نخستین طلای تکواندو ایران در المپیک شد.